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技术支持

控制器机械手专用指令CONNFRAME



CONNFRAME(参见:ZBASIC软件手册V1.3(指令部分)-下载中心)


CONNFRAME

类型: 同步运动指令

语法:CONNFRAME(frame,tablenum, viraxis0, viraxis1,[…])

描述:将当前关节坐标系的目标位置与虚拟坐标系的位置关联;关节坐标系的运动最大速度受SPEED参数的限制。

当关节轴告警等出错时,此运动会被CANCEL。

不要在虚拟轴高速运动中CANCEL此运动,会引起轴高速运动中停止。

此命令LOAD时会自动修改虚拟轴的坐标,使得与关节轴一致,因此调用后需要WAIT LOADED后才开始运动。

参数:   

frame:           
       坐标系类型, 1- scara,(如需针对特殊的机械手类型定制,请联系厂家)。

tablenum:             
       存储转换参数的TABLE位置,frame=1时,依次存放:第一个关节轴长度, 第二个关节轴长度, 第一个关节轴一圈脉冲数. 第二个关节轴一圈脉冲数。

viraxis0:      虚拟坐标系第一个轴

viraxis1:      虚拟坐标系第二个轴

[…  ]             虚拟坐标系第N个轴,此运动轴可以是实际轴。

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