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快速入门 | 篇十九:正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介

  今天,正运动技术来分享一下,运动控制器多轴同步与电子凸轮指令。这一章节,我们主要分享运动叠加、电子齿轮、电子齿轮2和连接速度等多轴同步指令,以及凸轮表运动、跟随凸轮表运动、自动凸轮和自动凸轮2等凸轮运动指令。

  

  视频教程:《 视频教程:正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令简介

  

   材料准备

  1.电脑1台,安装ZDevelop V3.10及以上版本软件;

  2.控制器1个;

  3.24V直流电源1个;

  4.驱动器、电机若干;

  5.控制器接线端子若干;

  6.网线若干;

  7.连接线若干;

  8.输入输出设备、扩展模块、人机界面等根据实际需求选择。

  

  1607743515728748.png

  

  接线参考

  本节指令一览

  

  1607743565686022.png

  

   1    ADDAX --运动叠加

  语法:

  叠加:ADDAX(叠加轴号) AXIS(被叠加轴号)

  取消叠加:ADDAX(-1) AXIS(被叠加轴号)

  ADDAX指令将2个或多个运动叠加形成较复杂的运动轨迹。

  ADDAX指令把叠加轴的目标位置(DPOS)的变化,附加到指令指向的轴的任意运动上。叠加轴可以是任一轴,不一定在系统里物理存在,支持虚拟轴叠加。

  ADDAX指令发出后两轴的链路保持连接,指定叠加轴上的进一步运动被附加到基准轴上。直到使用ADDAX(-1)取消轴的连接。

  

  图片2.png

  

  ADDAX指令叠加的是脉冲个数,而不是设置的UNITS单位。

  转换关系:叠加轴运动距离*叠加轴UNITS/被叠加轴UNITS=被叠加轴运动距离。

  假设轴A的UNITS是100,轴B的UNITS是50,叠加轴运动100。

  把轴A的运动叠加到轴B,叠加轴轴A显示运动了100,轴B运动了100*100/50=200。

  把轴B的运动叠加到轴A,叠加轴轴B显示运动了100,轴A运动了100*50/100=50。

  轴之间不能相互同时叠加,A叠加到B后,B不能再叠加到A。

  支持串联叠加,A运动叠加到B,B在叠加到C。

  支持并联叠加,A运动同时叠加到B、C。

  叠加时速度从被叠加轴开始变化,加减速按照叠加轴加减速及两轴UNITS比例确定。

  ADDAX在轴MTYPE为CONNFRAME或CONNREFRAME的时候不起作用。

  例子:

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE

  BASE(0,1)

  DPOS=0,0

  ATYPE=1,1

  UNITS=100,100         '脉冲比例为1:1

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  ADDAX(0) AXIS(1)         '轴0的运动叠加到轴1

  TRIGGER

  MOVE(200) AXIS(0)

  MOVE(-100) AXIS(1)

  WAIT IDLE         '等待运行完

  ADDAX(-1) AXIS(1)         '取消叠加

  叠加前:

  

  图片3.png

  

  叠加后:

  后续给轴0发运动指令,轴0轴1一起运动,仍保持叠加,直到ADDAX(-1) AXIS(1)取消叠加。

  

  图片4.png

  

   2    CONNECT --电子齿轮

  将当前轴的目标位置与驱动轴的测量位置通过电子齿轮连接。

  语法:CONNECT(比率,被连接轴) AXIS(连接轴)

  电子齿轮的连接比率:比率可正可负,可为小数,连接的是脉冲个数,要考虑不同轴UNITS的比例。

  比率可以通过重复调用CONNECT指令动态变化,连接成功后保持连接状态,取消连接时用CANCEL。

  两轴连接成功之后,连接轴跟随被连接轴运动,两轴的运动同时开启同时停止,连接轴的运动速度自动计算,连接比率过大会导致连接轴的速度过大。

  连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。

  假设连接轴0的UNIST为10,被连接轴1的UNITS为100,使用CONNECT连接,比率ratio为1,CONNECT(1,1) AXIS(0) 。

  当轴1运动S1=100时,轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10,此时运动1000。

  例一:

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)

  ATYPE=1,1

  UNITS=10,100

  DPOS=0,0

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  TRIGGER                                        '自动触发示波器

  MOVE(100) AXIS(1)                       '轴1运动100,此时轴0不动

  WAIT IDLE(1)                                '上一段运动不连接

  CONNECT(1,1) AXIS(0)                 '轴0连接到轴1,比例为1

  MOVE(100) AXIS(1)                      '轴1运动100,轴0运动1000

  轴0目标位置:DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*1/10=1000

  

  图片5.png

  

  例二:修改连接比例

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  WAIT IDLE(1)

  BASE(0,1)

  ATYPE=1,1

  UNITS=10,100

  DPOS=0,0

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  TRIGGER                                                '自动触发示波器

  MOVE(100) AXIS(1)                               '轴1运动100,此时轴0不动

  WAIT IDLE(1)                                         '上一段运动不连接

  CONNECT(0.5,1) AXIS(0)                       '轴0连接到轴1,比例为0.5

  MOVE(100) AXIS(1)                               '轴1运动100,轴0运动1000

  轴0目标位置:DPOS(0)=DPOS(1)*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10=500

  

  图片6.png

  

  3    CONNPATH -- 电子齿轮2

  将当前轴的目标位置驱动轴的插补矢量长度通过电子齿轮连接。

  CONNPATH与CONNECT的区别:CONNECT连接的是单个轴的目标位置。CONNPATH是连接的是插补轴的矢量长度,此时需要连接在插补运动的主轴上,连接到插补从轴上无法跟随插补运动。例如跟踪XY轴插补的的矢量长度变化,而不是跟踪单独的X轴或者Y轴。

  CONNPATH连接到单个轴的运动的效果与CONNECT相同。

  语法:CONNPATH(比率,被连接轴) AXIS(连接轴)

  电子齿轮的连接比率:比率可正可负,可为小数,连接的是脉冲个数,要考虑不同轴UNITS的比例。

  比率可以通过重复调用CONNPATH指令动态变化,连接成功后保持连接状态,取消连接时用CANCEL。

  两轴连接成功之后,连接轴跟随被连接轴运动,两轴的运动同时开启同时停止,连接轴的运动速度自动计算,连接比率过大会导致连接轴的速度过大。

  连接状态下无法单独给连接轴发送运动指令。

  假设连接轴0的UNIST为10,被连接轴1的UNITS为100,使用CONNPATH连接,比率ratio为2,CONNPATH(0.5,1) AXIS(0) 。

  当轴1运动S1=100时,轴0运动S0=S1*UNITS(1)*ratio/UNITS(0)=100*100*0.5/10,此时运动500。

  例一:连接到插补主轴

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  WAIT     IDLE(2)

  BASE(0,1,2)

  DPOS=0,0,0

  ATYPE=1,1,1

  UNITS=100,100,100

  SPEED=100,100,100

  ACCEL=1000,1000,1000

  DECEL=1000,1000,1000

  TRIGGER                                    '自动触发示波器

  CONNPATH(1,0) AXIS(2)           '轴2连接到插补主轴轴0,比例为1

  MOVE(100,100)                         '轴1轴0插补运动

  连接在插补运动主轴轴0上,连接轴轴2的运动距离为插补运动合成距离。

  

  图片6_2.png

  

  例二:CONNPATH与CONNECT的效果对比,例一CONNPATH换成CONNECT。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  WAIT     IDLE(2)

  BASE(0,1,2)

  DPOS=0,0,0

  ATYPE=1,1,1

  UNITS=100,100,100

  SPEED=100,100,100

  ACCEL=1000,1000,1000

  DECEL=1000,1000,1000

  TRIGGER                                       '自动触发示波器

  CONNECT(1,0) AXIS(2)                 '轴2连接到插补主轴轴0,比例为1

  MOVE(100,100)                            '轴1轴0插补运动

  同样的例程,CONNECT只能连接到单个轴运动。

  

  图片6_3.png

  

  例三:连接到插补从轴,例一改变连接轴。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  WAIT     IDLE(2)

  BASE(0,1,2)

  DPOS=0,0,0

  ATYPE=1,1,1

  UNITS=100,100,100

  SPEED=100,100,100

  ACCEL=1000,1000,1000

  DECEL=1000,1000,1000

  TRIGGER                                      '自动触发示波器

  CONNPATH(2,1) AXIS(2)             '轴2连接到轴1,比例为2

  MOVE(100,100)                           '轴1轴0插补运动

  MOVE(100) AXIS(1)                     '轴1运动100

  连接到插补的从轴可以连接成功,但无法跟随插补运动。

  

  图片9.png

  

  4    CLUTCH_RATE -- 连接速度

  CONNECT连接的速度,默认值1000000,用于定义连结率从0到设置倍率的改变时间,ratio/秒。

  CONNPATH同样适用。

  采用默认值时根据连接的倍率自动计算连接轴的速度与加速度,实际连接比例为设置的比例。

  设置值如果不能远大于CONNECT连接比例的话,实际连接比例会减小。

  当设置为0时,根据跟随轴的速度/加速度参数来跟踪连接,比较适合于手轮运动(当速度不够高时可能导致要持续运动一段时间才能结束)。

  例一:CLUTCH_RATE=1

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  WAIT IDLE(1)

  BASE(0,1)

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  UNITS=100,100

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  CLUTCH_RATE=1                             '设置连接速度,倍率/s

  TRIGGER                                          '自动触发示波器

  CONNECT(2,1) AXIS(0)                     '连接倍率为2,需要2秒建立连接

  MOVE(200) AXIS(1)                          '运动轴1,轴0跟随

  实际连接比例小于设置比例。

  

  图片10.png

  

  例二:CLUTCH_RATE=3

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  UNITS=100,100

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  CLUTCH_RATE=3                     '设置连接速度,倍率/s

  TRIGGER                                   '自动触发示波器

  CONNECT(2,1) AXIS(0)             '连接倍率为2,需要2秒建立连接

  MOVE(200) AXIS(1)                  '运动轴1,轴0跟随

  实际连接比例小于设置比例,值越大越接近设置比例。

  

  图片11.png

  

  例三:CLUTCH_RATE=1000000

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  UNITS=100,100

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  CLUTCH_RATE=1000000                 '设置连接速度,倍率/s

  TRIGGER                                          '自动触发示波器

  CONNECT(2,1) AXIS(0)                    '连接倍率为2,需要2秒建立连接

  MOVE(200) AXIS(1)                         '运动轴1,轴0跟随

  实际连接比例为设置比例。

  

  图片12.png

  

  例四:CLUTCH_RATE=0

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  WAIT IDLE(1)

  BASE(0,1)

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  UNITS=100,100

  SPEED=100,100

  ACCEL=1000,1000

  DECEL=1000,1000

  CLUTCH_RATE=0                      '设置连接速度,倍率/s

  TRIGGER                                    '自动触发示波器

  CONNECT(2,1) AXIS(0)              '连接倍率为2,需要2秒建立连接

  MOVE(200) AXIS(1)                   '运动轴1,轴0跟随

  随轴运动轴的的速度/加速度参数运动,实际连接比例为设置比例。

  

  图片13.png

  

  前三种情况两个轴都是同步的,最后一种情况当比例不为1的时候不同步。

   5    CAM --凸轮表运动

  根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动,这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置,是相对于运动起始点的绝对位置。

  语法:CAM(start point, end point, table multiplier, distance)

  start point:起始点TABLE编号,存储第一个点的位置。

  end point:结束点TABLE编号。

  table multiplier:位置乘以这个比例,一般设为脉冲当量值,TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。

  distance:参考运动的距离,总时间=distance/轴speed。

  运动的总时间由设置速度和第四个参数决定,运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配,轨迹一定的情况下,时间越短,运动速度越大。

  TBALE数据需要手动设置,第一个数据为引导点,建议设为0。

  请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

  例一:

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  BASE(0)         '选择第0轴

  ATYPE=1       '脉冲方式步进或伺服

  DPOS = 0

  UNITS = 100 '脉冲当量

  SPEED = 200

  ACCEL = 2000

  DECEL = 2000

  '计算TABLE的数据

  DIM deg, rad, x, stepdeg

  stepdeg = 2     '可以通过这个来修改段数,段数越多速度越平稳

  FOR deg=0 TO 360 STEP stepdeg

  rad = deg * 2 * PI/360     '转换为弧度

  X = deg * 25 + 10000 * (1-COS(rad))     '计算每小段位移

  TABLE(deg/stepdeg,X)     '存储TABLE

  TRACE deg/stepdeg,X

  NEXT deg

  TRIGGER     '触发示波器采样

  WHILE 1     '循环运动

  CAM(0, 360/stepdeg, 0.1, 300)     '虚拟跟踪总长度300

  WAIT UNTIL IDLE     '等待运动停止

  WEND

  END

  TABLE存储的凸轮表参数:

  

  图片14.png

  

  运动轨迹:

  每个凸轮指令运动总时间=distance/speed=300/200=1.5s

  

  图片15.png

  

  例二:高速高精度运动上的应用

  DIM num_p,scale,m,t     '变量定义

  num_p=100

  scale=500

  FOR p=0 TO num_p     'table存储凸轮表运动参数

  TABLE(p,((-SIN(PI*2*p/num_p)/(PI*2))+p/num_p)*scale)

  NEXT

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  WAIT IDLE(1)

  BASE(0)     '选择轴0

  DEFPOS(0)

  UNITS=500

  SPEED=1000

  ACCEL=1000000

  DECEL=1000000

  TRIGGER

  m=10         '代表距离的倍数

  t=0.3         '运行时间

  SPEED=1000

  CAM(0,100,m,SPEED*t)

  WAIT IDLE

  m=10

  t=0.3

  SPEED=1000

  CAM(0,100,-m,SPEED*t)

  WAIT IDLE

  m=10

  t=0.2

  SPEED=500

  CAM(0,100,m,SPEED*t)

  WAIT IDLE

  m=10

  t=0.2

  SPEED=500

  CAM(0,100,-m,SPEED*t)

  WAIT IDLE

  m=20

  t=0.3

  SPEED=1000

  CAM(0,100,m,SPEED*t)

  WAIT IDLE

  m=20

  t=0.5

  SPEED=500

  CAM(0,100,-m,SPEED*t)

  WAIT IDLE

  TABLE存储的凸轮表参数:

  从TABLE(0)=0开始,存储数据大小模拟正弦函数曲线逐渐增加,到TABLE(100)=500结束。

  

  图片16.png

  

  六段凸轮表运动,运动总时间1800ms。实际发出脉冲数=m*table数据,针对一个段凸轮运动,DPOS=实际发出脉冲数/UNITS=10*500/500=10,第一段运动时间300ms。

  

  图片17.png

  

   6    CAMBOX --凸轮表运动

  根据存储在TABLE中的数据来决定轴的运动,这些TABLE数据值对应运动轨迹的位置,是相对于运动起始点的绝对位置。

  语法:CAMBOX(start_point, end_point, table_multiplier, link_distance , link_axis[, link_options][, link_pos][, link_offpos])

  start point:起始点TABLE编号,存储第一个点的位置。

  end point:结束点TABLE编号。

  table multiplier:位置乘以这个比例,一般设为脉冲当量值,TABLE数据*table multiplier值=实际发出的脉冲数。

  link_distance:参考轴运动的距离,总时间=distance/轴speed。

  link_axis:参考轴轴号。

  link_options:与参考轴的连接方式,不同的二进制位代表不同的意义。

  

  图片17_2.png

  

  link_pos:当link_options参数设置为2时,该参数表示连接开始启动的绝对位置。

  link offpos:当link_options参数bit4置为1时,该参数表示主轴已经运行完的相对位置。

  连接到参考轴后,参考轴停止,跟随轴不管有没有运动完也停止。

  运动的总时间由设置速度和第四个参数决定,运动的实际速度根据TABLE轨迹与时间自动匹配,轨迹一定的情况下,时间越短,运动速度越大。

  两个或多个CAMBOX指令可以同时使用同一段TABLE数据区进行操作。

  TBALE数据需要手动设置,第一个数据为引导点,建议设为0。

  请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

  例一:连接到参考轴之后,若参考轴停止运动,则凸轮轴跟随停止。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)     '选择轴号

  ATYPE=1,1    '脉冲方式步进或伺服

  DPOS = 0,0

  UNITS = 100,100     '脉冲当量

  SPEED = 200,200

  ACCEL = 2000,2000

  DECEL = 2000,2000

  DIM rad, x

  FOR i=0 TO 100 STEP 1

      rad = i* 2 * PI/100     '转换为弧度

      x = 1000 * (1-COS(rad))

      TABLE(i,x)     '存储TABLE

  NEXT i

  TRIGGER             '自动触发示波器

  CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0)         '参考轴轴1运动到100位置时,跟随轴轴0启动

  VMOVE(1) AXIS(1)

  

  图片18.png

  

  例二:连接到参考轴之后,若参考轴停止运动,则凸轮轴跟随停止。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  WAIT IDLE(1)

  BASE(0,1)         '选择轴号

  ATYPE=1,1         '脉冲方式步进或伺服

  DPOS = 0,0

  UNITS = 100,100            '脉冲当量

  SPEED = 200,200

  ACCEL = 2000,2000

  DECEL = 2000,2000

  DIM rad, x

  FOR i=0 TO 100 STEP 1

  rad = i* 2 * PI/100             '转换为弧度

  x = 1000 * (1-COS(rad))

  TABLE(i,x)         '存储TABLE

  NEXT i

  TRIGGER         '自动触发示波器

  CAMBOX(0,100, 100, 2000, 1,2,100) AXIS(0) '参考轴轴1运动到100位置时,跟随轴轴0启动

  MOVE(1500) AXIS(1)

  参考轴1运动1500便停止,跟随轴轴0也停下,无法将调用的TABLE表的数据运动完。

  

  图片19.png

  

   7    MOVELINK --自动凸轮

  自定义凸轮运动,不用计算凸轮表,该运动带有可设置的加减速阶段。

  将跟随轴连接到参考轴上,控制跟随轴跟随参考轴运动。

  连接轴的距离分成3个阶段应用于参考轴的运动,分别是加速部分、匀速部分和减速部分。

  语法:MOVELINK (distance,ink dist,link acc,link dec,link axis[,link options] [,ink pos][,link offpos])

  distance:从连接开始到结束,跟随轴移动的距离,此参数可正可负,为正数正方向跟随,为负数负方向跟随,采用units单位。

  link dist:参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离,采用units单位。

  link acc:在跟随轴加速阶段,参考轴移动的绝对距离,采用units单位。

  link dec:在跟随轴减速阶段,参考轴移动的绝对距离,采用units单位。

  link axis:参考轴的轴号。

  后三个参数选择连接模式,可以不设置。

  link options:连接模式选项,不同的二进制位代表不同的意义。

  

  图片19_2.png

  

  link pos:当link options参数bit1置为1时,该参数表示基本轴在该绝对位置值时,连接开始。

  link offpos:当link_options参数bit4置为1时,该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

  在加速和减速阶段为了与速度匹配,link distance(基本轴运动距离)必须是distance(跟随轴运动距离)的两倍。

  请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

  例一:不设置加减速

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)    '轴0为跟随轴,轴1为参考轴

  UNITS=100,100

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  SPEED=100,100

  ACCEL=2000,2000

  DECEL=2000,2000

  TRIGGER                 '自动触发示波器

  MOVELINK(100,100,0,0,1) AXIS(0)         '不设置加减速阶段

  MOVE(150) AXIS(1)         '轴1运动150,轴0跟随轴1运动完100

  不设置加减速阶段时,效果与CONNECT相同,区别在不需要考虑UNITS的不同,且不会有累积误差。运动比例为前两个参数的比值,此时运动比例1:1。

  

  图片20.png

  

  例二:飞剪应用,不设置连接模式link options。

  假设要切的型材长度为4m,工作台运行距离1m。

  轴1为参考轴(型材传送),轴0为跟随轴(追剪工作台)。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)

  UNITS=100000,100000

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  SPEED=1,1     '型材运行速度1m/s,60m/min

  ACCEL=2,2

  DECEL=2,2

  MERGE=on,on

  MOVELINK(0,1,0,0,1)     AXIS(0)         '型材运动1m前,工作台静止

  MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1)     AXIS(0)     '工作台加速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8

  MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1)     AXIS(0)     '速度同步跟随0.2

  MOVE_OP2(0,on,1000)     '刀具下剪,1s后回升(时间要计算好)

  MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1)     AXIS(0)     '工作台减速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8

  MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1)     AXIS(0)     '工作台回到起始点,工作台加速运动0.5,再减速运动0.5,总距离1;此段型材运动1.2

  TRIGGER '自动触发示波器

  VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

  

  图片21.png

  

  例三:设置link options bit3=1时,从轴追剪轴采用S曲线加减速。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)

  UNITS=100000,100000

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  SPEED=1,1                 ''型材运行速度1m/s,60m/min

  ACCEL=2,2

  DECEL=2,2

  SRAMP=200,200         '设置S曲线时间

  OP(0,OFF)

  MOVELINK(0,1,0,0,1,8) AXIS(0)     '型材运动1m前,工作台静止

  MOVELINK(0.4,0.8,0.8,0,1,8) AXIS(0)     '工作台加速阶段

  MOVELINK(0.2,0.2,0,0,1,8) AXIS(0)     '速度同步跟随0.2m

  MOVE_OP2(0,on,1000)         '刀具下剪,1s后回升(时间要计算好)

  MOVELINK(0.4,0.8,0,0.8,1,8) AXIS(0)         '工作台减速阶段

  MOVELINK(-1,1.2,0.5,0.5,1,8) AXIS(0)         '工作台回到起始点

  TRIGGER         '自动触发示波器

  VMOVE(1) AXIS(1)         '型材持续运动

  参考轴和跟随轴速度曲线平滑。

  

  图片22.png

  

  8    主MOVESLINK -- 自动凸轮2

  此指令用于自定义的凸轮运动,该运动自动规划中间曲线,不用计算凸轮表。

  功能与MOVELINK相同,仅是参数设置区别,第3、4个参数,MOVELINK设置加减速过程的距离参数,MOVESLINK设置加减速过程的速度比例。

  被连接轴为参考轴,连接轴为跟随轴。

  MOVESLINK (distance,link dist,start sp,end sp,link axis [,link options] [,ink pos] [,link offpos])

  可选参数不填时,逗号不能省掉,控制器根据参数的位置来判断是什么参数。

  distance:从连接开始到结束,跟随轴移动的距离,此参数可正可负,为正数正方向跟随,为负数负方向跟随,采用units单位。

  link dist:参考轴在连接的整个过程中移动的绝对距离,采用units单位。

  start sp:启动时跟随轴和参考轴的速度比例,units/units单位,负数表示跟随轴负向运动。

  end sp:结束时跟随轴和参考轴的速度比例,units/units单位, 负数表示跟随轴负向运动 注:当start sp = end sp = distance/link dist时,匀速运动。

  link axis:参考轴的轴号。

  link options:连接模式选项,不同的二进制位代表不同的意义。

  

  图片22_2.png

  

  link pos:当link options参数bit1置为1时,该参数表示参考轴在该绝对位置值时,连接开始。

  link offpos:当link_options参数bit4置为1时,该参数表示主轴已经运行完的相对位置。20170428以上固件支持。

  在加速和减速阶段为了与速度匹配,下一条MOVESLINK的start sp必须与当前MOVESLINK的end sp相同。

  请确保指令传递的距离参数*UNITS是整数个脉冲,否则出现浮点数会导致运动有细微误差。

  例一:SRAMP=200,200

  加工过程中,参考轴为型材,工作台为跟随轴,工作台运动距离1,型材运动距离4。

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT     IDLE(0)

  WAIT     IDLE(1)

  BASE(0,1)

  UNITS=10000,10000

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  SPEED=1,1     '型材运行速度1m/s,60m/min

  ACCEL=2,2

  DECEL=2,2

  SRAMP=200,200

  OP(0,OFF)

  MOVESLINK(0,1,0,0,1) AXIS(0)             '型材运动1单位前,工作台静止

  MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1) AXIS(0)       '工作台加速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,加速时,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0,加速完成,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1

  MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1) AXIS(0)       '速度跟随阶段,速度一致,保持同步运动0.2

  MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1) AXIS(0)       '工作台减速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,减速时,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1,减速完成,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0

  MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1) AXIS(0) '工作台回到起始点,工作台运动-1,型材运动1.2

  TRIGGER                             '自动触发示波器

  VMOVE(1) AXIS(1)         '型材持续运动

  对轴0和轴1的速度曲线设置平滑。

 图片23.png

 

 

  例二:SRAMP=0,0

  RAPIDSTOP(2)

  WAIT IDLE(0)

  WAIT IDLE(1)

  BASE(0,1)

  UNITS=10000,10000

  ATYPE=1,1

  DPOS=0,0

  SPEED=1,1         '型材运行速度1m/s,60m/min

  ACCEL=2,2

  DECEL=2,2

  SRAMP=0,0

  OP(0,OFF)

  MOVESLINK(0,1,0,0,1)     AXIS(0)                  '型材运动1单位前,工作台静止

  MOVESLINK(0.4,0.8,0,1,1)     AXIS(0)             '工作台加速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,加速时,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0,加速完成,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1

  MOVESLINK(0.2,0.2,1,1,1)     AXIS(0)             '速度跟随阶段,速度一致,保持同步运动0.2

  MOVESLINK(0.4,0.8,1,0,1)     AXIS(0)             '工作台减速阶段,工作台运动0.4,型材运动0.8,减速时,跟随轴和参考轴的速度相等,比例为1,减速完成,跟随轴的速度为0,故跟随轴和参考轴的速度比例为0

  MOVESLINK(-1,1.2,0,0,1)     AXIS(0)              '工作台回到起始点,工作台运动-1,型材运动1.2

  TRIGGER '自动触发示波器

  VMOVE(1) AXIS(1) '型材持续运动

  S曲线只针对型材,工作台速度不管设不设置曲线自动平滑。

  

  图片24.png

  

  正运动技术运动控制器多轴同步与电子凸轮指令的简介就讲到这里。更多学习视频及图文详解请关注我们的公众号“正运动小助手”。

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