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今天，正运动小助手给大家分享一下全国产EtherCAT运动控制边缘控制器ZMC432H的轴参数配置和单轴运动控制。
01
功能简介
02
C++进行运动控制开发
（1）在VS2022菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
（2）选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。
（3）点击下一步即可。
（4）选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
（5）找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。
B.选择“函数库2.1.1”文件夹。
C.选择“Windows平台”文件夹。
D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
F.函数库具体路径如下。
（6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
（8）声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。
（1）PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\3.编程手册\ZMotion函数库编程手册 V2.1.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.1.pdf”。
（2）链接控制器，获取链接句柄。
（3）轴参数配置相关接口。
（4）单轴运动接口。
（5）轴状态监控。
（1）例程界面如下。
（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth，与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态
//网口链接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen() //网口链接控制器
{
char buffer[256];
int32 iresult;
if(NULL != g_handle)
{
ZAux_Close(g_handle);
g_handle = NULL;
}
GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
buffer[255] = '\0';
iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
if(ERR_SUCCESS != iresult)
{
g_handle = NULL;
MessageBox(_T("链接失败"));
SetWindowText("未链接");
return;
}
SetWindowText("已链接");
SetTimer( 1, 100, NULL );
}
（3）通过定时器1对控制器信息进行监控。
void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("链接断开"));
return ;
}
if(1 == nIDEvent)
{
CString string;
float position = 0;
ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position); //获取当前轴位置
string.Format("当前位置：%.2f", position );
GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );
float NowSp = 0;
ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp); //获取当前轴速度
string.Format("当前速度：%.2f", NowSp );
GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判断当前轴状态
if (status == -1)
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：停 止" );
}
else
{
GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：运动中" );
}
}
CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
void CSingle_move_Dlg::OnBnClickedSetpara()
{
UpdateData(true);//刷新参数
//m_nAxis表示当前程序选定的轴，x为轴0，以此类推
//设置脉冲当量 1表示以一个脉冲为单位 ，设置为1MM的脉冲个数，这度量单位为MM
ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, m_nAxis, m_units);
//设定速度，加减速
ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, m_nAxis, m_lspeed);
ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, m_nAxis, m_speed);
ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, m_nAxis, m_acc);
ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, m_nAxis, m_dec);
//设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速
ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, m_nAxis, m_sramp);
}
（5）通过启动按钮的事件处理函数来进行单轴运动。
void CSingle_move_Dlg::OnStart() //启动运动
{
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("链接断开状态"));
return ;
}
UpdateData(true);//刷新参数
int status = 0;
ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status); //判断当前轴状态
if (status == 0) //已经在运动中
return;
//设定轴类型 1-脉冲轴类型
ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_nAxis, 1);
//设定脉冲模式及逻辑方向（脉冲+方向）
ZAux_Direct_SetInvertStep(g_handle, m_nAxis, 0);
if( m_mode == 0 )
{//寸动(位置模式)
ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_nAxis, m_bLogic?1:0);
}
else
{
//持续驱动(速度模式)
ZAux_Direct_Single_Move(g_handle, m_nAxis, m_step*(m_bLogic?1:-1));
}
UpdateData(false);
}
（6）通过停止按钮的事件处理函数来停止轴的运动
void CSingle_move_Dlg::OnStop() //停止运动
{
if(NULL == g_handle)
{
MessageBox(_T("链接断开状态"));
return ;
}
ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2); //
}
03
调试与监控
1. RtSys软件连接控制器监控控制器的基本参数
2.通过 RtSys 软件的示波器功能对轴运动的波形进行抓取。
（1）轴0寸动运动模式，加速度=100，S曲线时间=0。
（2）轴1寸动运动模式，加速度=100，S曲线时间=250。
（3）轴2寸动运动模式，加速度=1000，S曲线时间=0。
（4）轴2寸动运动模式，加速度=1000，S曲线时间=500。
3.单轴运动例程讲解。
本次，正运动技术全国产EtherCAT运动控制边缘控制器（四）：轴参数配置与单轴运动PC上位机C++控制，就分享到这里。
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