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上节讲解了使用正运动basic语言进行手轮应用配置， 本节主要讲解C++调用API函数库接口实现手轮配置。
1.
通过手轮上的“轴选择旋钮”选择需要移动的坐标轴；
2. 通过“倍率选择旋钮”选择合适的移动倍（×1/×10/×100）；
3. 旋转“手轮摇柄”移动坐标轴。顺时针旋转为正向移动，逆时针旋转为负向移动，旋转速度快慢可以控制坐标轴的运动速度；
4.按钮“急停”，紧急停止手轮运动；
5.控制器手轮接口为双排标准DB15母头，需要手轮接头为双排标准DB15公头。
1.硬件介绍
案例采用ZMC408CE运动控制器，具备专用的手轮接口。
ZMC408CE是正运动技术推出的一款高性能EtherCAT总线运动控制器，核心技术采用了先进的FPGA技术，实现硬件位置比较输出、精准输出功能，保证连续轨迹加工的出色性能和稳定性，以及动态数据捕获的实时性，从而实现更加精准控制和提高生产效率和品质。
2.一维/二维/三维、多通道视觉飞拍，高速高精；
3.位置同步输出PSO，连续轨迹加工中对精密点胶胶量控制和激光能量控制等；
4.多轴同步控制，多坐标系独立控制等；
5.EtherCAT同步周期可快至125us；
6.EtherCAT总线和脉冲轴混合插补；
7.直线插补、任意空间圆弧插补、螺旋插补、样条插补等；
ZMC408CE视频介绍
手轮编码器轴接口接线原理如上图所示，手轮厂家的设计多种多样，请先查看手轮内部的设计图后与运动控制器确认正确后谨慎接线；请使用双绞屏蔽线，尤其是环境恶劣的场合，务必使屏蔽层充分接地。
1.配置步骤
（5）完成以上配置即可开始使用手轮。
2.程序运行界面
程序运行成功后会显示以下界面，未连接控制器之前，轴坐标和手轮轴坐标默认为0，手轮状态为“未连接”，手轮轴号为10，链接倍率为1，手轮轴脉冲方式为“脉冲+方向”，链接轴为“未选择”。
（链接成功）
4.手轮轴操作
此例程的手轮轴轴号绑定到轴10，如果要进行修改，可以在手轮设置中的手轮轴号，直接进行更改，手轮脉冲方式也是在此处进行修改。
6.手轮轴号映射
不同控制器的默认手轮轴接口不同，具体需要参考控制器手册，相同点是不管使用哪个型号的控制器都需要重新进行轴映射将手轮轴映射到其他轴号去。
在控制器手册中找到默认手轮接口轴号，使用ZAux_Direct_SetAtype（handle，重映射的轴号，0）将重映射的轴类型设置为0，还原轴设置，ZAux_Direct_SetAtype（handle，要修改的本地脉冲轴号,0）将要修改的本地脉冲轴号轴类型也设置为0，低版本不设置会报错。
使用本地轴映射指令ZAux_Direct_SetAxisAddress{ handle，重映射的轴号，(-1<<16) +要修改的本地脉冲轴号 }。
使用ZAux_Direct_SetUnits （g_handle，手轮轴号，脉冲当量） 根据实际需求修改手轮轴的脉冲当量。
8.建立手轮链接
9.手轮轴位置获取、清零
本次，正运动技术 EtherCAT运动控制器在数控加工手轮随动中的应用之C++， 就分享到这里 。
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正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等等。
