正运动技术
正运动技术

协助伙伴成功,是我们的价值所在

The value of Zmotion is to bring customers more success!

首页 / 支持与服务 / 技术分享

Technical support

技术分享

EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现

上节课程,正运动小助手给大家分享了运动控制器提供的回零模式配置与实现。本节课程主要介绍控制器实现EtherCAT与RTEX驱动器的回零及其配置。




01
总线驱动器回零模式
正运动控制器提供自己的回零模式,也支持使用EtherCAT总线驱动器提供的回零模式,或RTEX总线驱动器的提供的回零模式,均可使用DATUM指令实现回零,但采用的回零模式和配置方法与控制器提供的回零方式有所区别。

以上两类总线驱动器回零模式采用21,回零模式由总线驱动器提供,参见驱动器手册说明。

语法:DATUM(21,驱动器提供的回零模式)
总线驱动器回零时,除了模式需要采用驱动器提供的,原点开关、正/负限位开关需要接入驱动器的IO端子上,一般驱动器IO端子有指定的HOME、POT,NOT用于回零,引脚需查看驱动器手册说明。
1.EtherCAT总线驱动器

可使用EtherCAT总线驱动器回零功能,DATUM(21,mode2),此时mode2有效,mode2为EtherCAT总线驱动器6098h提供的原点回归模式。

企业微信截图_20221116111621.png

使用此模式需要参考驱动器手册的说明,找到手册对应的章节,如上图,配置驱动器回零PDO所需要的功能,按照驱动器手册提供的信号接线方式完成开关信号的接线,将原点和正/负限位信号接在驱动器IO指定的HOME、POT,NOT端子上,等待DATUM触发回零即可。

企业微信截图_20221116111650.png

示例:初始化完成后再运行驱动器回零程序。
企业微信截图_20221116111704.png

2.RTEX总线驱动器

此模式下可使用RTEX总线驱动器回零功能,此时mode2有效,回零模式查看驱动器手册即可(如下表)。
使用此模式原点和正负限位信号接在驱动器指定IO上,等待DATUM触发回零即可。
企业微信截图_20221116111716.png




02
EtherCAT总线驱动器回零方式
使用EtherCAT总线驱动器提供的回零,需要将原点信号接入驱动器指定IO上,不同的厂商的使用要求略有差异,需要阅读驱动器手册之后再进行配置。
参考步骤如下:
1.硬件接线:以下以某个驱动器为例,将原点等信号接入下图指定引脚即可,无需映射,并且按要求给驱动器的IO端子供电。

企业微信截图_20221116111733.png

使用控制器OP输出模拟IO信号输入,控制器OUT0口接到驱动器控制端子8引脚,模拟原点信号,控制器OUT6口接到驱动器控制端子9引脚,模拟负限位信号,控制器OUT5口接到驱动器控制端子10引脚,模拟正限位信号。
2.驱动器配置要求:根据驱动器手册说明配置回零所需要的功能,例如下方配置说明中,6040h和6041是必须模式,其他模式均为选配,故DRIVE_PROFILE配置驱动器PDO时,需要包含必须模式才可完成回零操作。

企业微信截图_20221116111744.png

3.总线初始化:运动下方初始化模板程序,合理配置DRIVE_PROFILE,使能总线驱动器。

4.驱动器回零:初始化成功方可执行回零程序,设置合理的总线轴参数,配置回零的找原点速度SPEED和反找速度CREEP,发送DATUM(21,mode2)驱动器开始找原点运动,例程使用模式如下,回零成功停止运动,DPOS和MPOS自动清零。

企业微信截图_20221116111805.png
程序分为两部分执行,先总线初始化,再回零。

1.总线初始化参考程序:
企业微信截图_20221116112204.png
企业微信截图_20221116112256.png
企业微信截图_20221116112317.png

2.驱动器回零程序:
企业微信截图_20221116112357.png

示波器采用回零成功波形如下:采用模式19,采用OP模拟原点信号,驱动器感应到原点后低速反找,离开原点时停止运动,清空位置信息。

企业微信截图_20221116112410.png

回零时碰到限位开关停止运动,AXISSTATUS轴状态显示40h正在回零中,回零完成状态为0h。

企业微信截图_20221116112421.png

本次,正运动技术EtherCAT与RTEX驱动器轴回零的配置与实现,就分享到这里

更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号,需要相关开发环境与例程代码,请咨询正运动技术销售工程师:400-089-8936。

本文由正运动技术原创,欢迎大家转载,共同学习,一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有,如有转载请注明文章来源。

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发,是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才,在坚持自主创新的同时,积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究,是国内工控领域发展最快的企业之一,也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有:运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位等等。



邮箱留言

Copyright © 2013 正运动技术有限公司 Design by Zmotion 版权所有   粤ICP备13037187号    Powered by www.zmotion.com.cn 运动控制器-运动控制卡

在线咨询