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锁存功能的作用就是当外部io信号触发时，立即响应，锁定当前的电机/编码器的位置，通常用来锁定流水线上碰到光纤传感器时的产品位置、锁定包装材料上色标的位置等。
一、锁存功能的特点：
1.支持编码器轴、总线轴、脉冲轴和虚拟轴锁存（不同型号的控制器支持锁存的轴类型不同）；
2.支持单次锁存和高速连续锁存模式；
3.支持4通道同时锁存，分别为R0、R1、R2、R3四个锁存通道，最多支持8个锁存口同时锁存，锁存响应速度快；
4.带编码器反馈时锁存MPOS的值，没有带编码器反馈时锁存DPOS的值。
不同型号的控制器支持的锁存通道数不同，是否支持锁存功能与锁存对应的输入口参见硬件手册。
本文例子基于ZMC408CE控制器测试，此型号支持4个锁存通道，硬件接口为IN0-IN3。
通讯接口包含RS232、RS485、EtherNET以太网、CAN总线、EtherCAT总线和U盘接口，板载8路差分脉冲输出接口（包含编码器输入），1个专用手轮接口，还提供了AD/DA模拟量接口。
ZMC408CE支持EtherCAT总线连接，支持最快500μs的刷新周期，支持最多达32轴运动控 制(8脉冲轴+EtherCAT轴/编码器轴/虚拟轴) ，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
ZMC408CE还支持8通道PWM输出，支持硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出等。
（1）确定当前硬件条件是否满足锁存需求，需要确定锁存位置的轴，IO信号接入支持锁存的输入口IN；
（2）设置锁存输入映射口REG_INPUT，作用是将锁存的通道R0/R1/R2/R3对应到物理输入口IN，需要输入口支持锁存功能；
（3）设置锁存模式REGIST，需根据锁存的轴类型选择；
（4）等待锁存触发MARK / MARKB / MARKC / MARKD，锁存触发了变为真；
（5）锁存完成打印锁存位置信息REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD；
（6）可读取锁存位置起始坐标和结束坐标，锁存位置可被其他指令调用。
锁存相关指令一览表：
REG_INPUTS映射锁存输入、REGIST设置锁存的模式、MARK / MARKB / MARKC / MARKD判读锁存是否触发、REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD成功锁存之后位置存储。
REG_INPUTS 映射规则如下，REGIST锁存模式的设置需配合REG_INPUTS而设置。
REG_INPUTS = $3210，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口3，2，1，0
REG_INPUTS = $1023，则表示R3，R2，R1，R0分别对应输入口1，0，2，3
四、REG_POS锁存位置说明
使用的本地IO，可以通过REG_INPUTS来锁存通道的映射，不同的锁存信号通道锁存的数据存储的位置不同，如下表，详情参见REGIST指令说明。
不同的锁存方式，锁存信号的触发标志不同，锁存位置数据存储的位置也不同。
不同轴类型支持的锁存通道：
（1）编码器轴、带反馈的脉冲轴类型一般采用R0，R1，Z脉冲这三种锁存；
（2）无反馈的脉冲轴和虚拟轴采用R0，R1锁存；
（3）EtherCAT或RTEX总线轴类型采用R2，R3锁存；
（4）另外EtherCAT总线可以使用驱动器自身的锁存模式，详情参见驱动器手册说明。
REGIST(mode)
mode：
锁存方式如下表。
注意： 上升沿和下降沿对应的是控制器内部的硬件状态。对于ZMC系列控制器而言，由于OFF状态有效，故从无信号到有信号是下降沿；对于ECI系列控制器而言，由于ON状态有效，从无信号到有信号是上升沿。
若仍然容易混淆，建议使用前先使用下文例程简单测试一下锁存边沿，再应用于项目中。
通过把模式加100来支持连续锁存，锁存结果存储到TABLE里面。
REGIST(100+mode, tableindex, numes)
mode： 锁存方式。
tableindex： 连续锁存的内容存储的table位置，第一个table元素存储锁存的个数，后面存储锁存的坐标，最多保存个数= numes-1，溢出时循环写入。
numes： 占用的table个数。
连续锁存模式分别对两个通道进行连续锁存，可以实现上下边沿的连续锁存。
（ECI20150829以上固件支持，4系列控制器20170523以上固件支持）
100+mode：
只能使用单一通道的mode，加100表示使用连续锁存。
1.脉冲轴（不带反馈）/虚拟轴锁存
可使用 R0或R1通道，脉冲轴ATYPE=1/7，虚拟轴ATYPE=0， 锁存MPOS的值（没有反馈时MPOS为假，复制DPOS）。带反馈的情况锁存真实的编码器反馈的MPOS值，若支持Z信号，则可使用Z信号的模式。
配置参考如下图：
从示波器采样的波形可以看出，
IN(0)有信号触发锁存，REGIST(4)生效锁存此刻的DPOS位置，并存储到REG_POS。
上例其他条件不变，锁存模式改为REGIST(3)，锁存触发的边沿发生变化。
可使用 R0、R1或Z通道（必须带Z信号的设备才支持），脉冲轴ATYPE=4/5，编码器轴ATYPE=3/6， 锁存MPOS的值。
从示波器采样的波形可以看出，
IN(0)有信号触发锁存，锁存此刻的MPOS位置，并存储到REG_POSB。
例程如下：
注意： 多轴使用同一个锁存硬件输入口时，需采用相同的锁存R通道(如上例，模式3/4均可)，需要使用不同R通道时，则需要映射到不同的硬件输入口上。
持续锁存信号触发后的位置，以上的轴类型均支持连续锁存模式，建议开单独任务执行连续锁存程序，不干扰其他程序的运行，可通过TABLE寄存器随时读取到锁存的次数和位置数据。
示波器捕捉连续锁存的位置数据： 不需要 WHILE循环就能实现连续锁存。
寄存器窗口读取锁存的次数和位置数据。
可使用 R2、R3通道，脉冲轴ATYPE=4/5，EtherCAT和RTEX总线均支持，轴类型ATYPE=65/50， 锁存MPOS的值。
采用 EtherCAT总线驱动器，可使用控制器提供的锁存模式，配置方法与前文类似；也可以使用EtherCAT总线驱动器自带的锁存模式（需参考驱动器手册完成配置）。
采用 EtherCAT总线驱动器自带的锁存模式， 选择驱动器支持锁存的探针，接入锁存信号；例如下方驱动器，有两个探针信号输入。
注意： 驱动器PDO需包含60b8h锁存的数据字典，DRIVE_PROFILE直接选择带锁存的模式测试。
例如： DRIVE_PROFILE=11，PDO配置情况如下，更多模式参见DRIVE_PROFILE指令说明。
锁存模式采用REGIST提供的模式(需测试哪些模式支持)，触发驱动器锁存之后，驱动器自行将锁存位置传到对应的REG_POS / REG_POSB / REG_POSC / REG_POSD，对应MARK变为真，用户无需通过驱动器数据字典获知。
采用连续锁存模式REGIST(100+3,0,100)，使用TABLE(0)开始的100个空间保存锁存数据，其中TABLE(0)保存的是连续锁存的次数，TABLE(1)- TABLE(99)保存每次锁存的位置。
本次，正运动技术运动控制器位置锁存功能的应用，就分享到这里。
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