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简单易用的运动控制卡(十五)：PC启停控制器的实时程序

今天，正运动技术给大家分享一下运动控制卡之ECI3808如何使用C++指令来调用控制器的实时程序。

    一、ECI3808硬件介绍

    1.功能介绍

    ECI3808系列控制卡支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴、机械手指令等；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

    ECI3808系列运动控制卡支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。

    ECI3808系列运动控制卡的应用程序可以使用VC，VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试和观察。

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    2.硬件接口

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    3.控制器基本信息

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    二、 C++进行运动控制开发

    1.新建MFC项目并添加函数库

    (1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→“项目”，启动创建项目向导。

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    (2)选择开发语言为“VisualC++”和程序类型“MFC应用程序”。

    8.png

    (3)点击下一步即可。

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    (4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。

    10.png

 
  (5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。

    A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。

    11.png

    B.选择“函数库2.1”文件夹。

    C.选择“Windows平台”文件夹。

    D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。

    E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。

    12.png

    F.函数库具体路径如下。

   13.png

    （6）将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。

    14.png

   
(7)在项目中添加静态库和相关头文件。

    A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。

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    B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。

    (8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。

    16.png

    至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。

    2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口。

    (1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册V2.1.pdf”

    17.png

    (2)链接控制器，获取链接句柄。

    ZAux_OpenEth()接口说明：

   18.png

       

            (3) 前瞻设置的对应函数接口如下。

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　　→对接口的详细说明可查看PC函数手册。


　　(3)上位机调用下载到控制器里面的Basic程序。


　　因为PC函数库里面没有直接调用Basic程序的函数接口，所以这里我们可以通过在线命令的方式发送对应的Basic指令来指定控制器线程来执行调用的Basic子函数。在线命令接口说明：


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　　3. MFC开发模拟量输出和运动速度同步例程。


　　（1）例程界面如下。

2-1.png

　（2）链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数ZAux_OpenEth（），与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。


//网口链接控制器

void CSingle_move_Dlg::OnOpen()

{

    char   buffer[256]; 

    int32 iresult;

    //如果已经链接，则先断开链接

    if(NULL != g_handle)

    {

        ZAux_Close(g_handle);

        g_handle = NULL;

    }

    //从IP下拉框中选择获取IP地址

    GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);

    buffer[255] = '\0';

    //开始链接控制器

    iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);

    if(ERR_SUCCESS != iresult)

    {

        g_handle = NULL;

        MessageBox(_T("链接失败"));

        SetWindowText("未链接");

        return;

    }

    //链接成功开启定时器1

    SetWindowText("已链接");

    SetTimer( 1, 100, NULL );  

}


　　

　（3）通过定时器监控控制器状态。

　

void CTest_move2Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent) 

{

    // TODO: Add your message handler code here and/or call default

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开"));

        return ;

    }

    if(1 == nIDEvent)

    {

        CString Xpos;

        CString Ypos;

        CString Zpos;

        CString Upos;

        CString Curspeed;

        float showpos[4] ={0};

        float curspeed =0; 

        ZAux_Direct_GetAllAxisPara( g_handle,"DPOS",4,show);

        ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,0,&curspeed);

        ZAux_Direct_GetDA(g_handle, 0, &curAout);

        Xpos.Format("X: %.2f",showpos[0]);

        Ypos.Format("Y: %.2f",showpos[1]);

        Zpos.Format("Z: %.2f",showpos[2]);

        Upos.Format("U: %.2f",showpos[3]);

        Curspeed.Format("当前速度: %.2f",curspeed);

        curAout = (curAout / 4096.0) * 5000.00;

        CurAout.Format("Aout(0): %.2f mv", curAout);

        GetDlgItem( IDC_XPOS )->SetWindowText( Xpos );

        GetDlgItem( IDC_YPOS )->SetWindowText( Ypos );

        GetDlgItem( IDC_ZPOS )->SetWindowText( Zpos );

        GetDlgItem( IDC_UPOS )->SetWindowText( Upos );

        GetDlgItem( IDC_VPSPEED )->SetWindowText( Curspeed );

        GetDlgItem(IDC_AOUT)->SetWindowText(CurAout);

    }

    if (2 == nIDEvent)

    {

        int status = 0;

        int rembuff = 0;

        int curmark = 0;

        //判断主轴状态（即BASE的第一个轴）

        ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, 0, &status);

        //判断存放直线的剩余缓冲 ，ZAux_Direct_GetRemain_Buffer判断的空间圆弧的缓冲，也是占缓冲最大的运动

        ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &rembuff);

        //判断当前运动到第几条运动，

        ZAux_Direct_GetMoveCurmark(g_handle, 0, &curmark);

        if (status == -1)

        {

            GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：停止中");

        }

        else

        {

            GetDlgItem(IDC_RUNSTATUS)->SetWindowText("运动状态：运动中");

        }

        CString str;

        str.Format("剩余直线缓冲: %d", rembuff);

        GetDlgItem(IDC_REBUFF)->SetWindowText(str);

        str.Format("当前MARK: %d", curmark);

        GetDlgItem(IDC_MARK)->SetWindowText(str);

    }

    CDialog::OnTimer(nIDEvent);

}


　　（4）按照设置的位置距离进行对应的连续插补运动，并对应设置前瞻模式进行前瞻处理。


//开启连续插补

void CTest_move2Dlg::OnStart()  

{

    if(NULL == g_handle)

    {

        MessageBox(_T("链接断开"));

        return ;

    }

    UpdateData(true);//刷新参数

    int corner_mode = 0;

    int axislist[4] = {0,1,2,3};          //运动BASE轴列表 

    //选择参与运动的轴，第一个轴为主轴，插补参数全用主轴参数  

    ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,axislist[0],m_speed);        //速度  UNITS / S

    ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,axislist[0],m_acc);        //加速度

    ZAux_Direct_SetDecel(g_handle,axislist[0],m_dec);        //减速度UpdateData(true);//刷新参数

    if(m_mode1 == 1)

    {

        corner_mode = corner_mode + 2;

    }

    if(m_mode2 == 1)

    {

        corner_mode = corner_mode + 8;

    }

    if(m_mode3 == 1)

    {

        corner_mode = corner_mode + 32;

    }  

    ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,axislist[0],1);            //连续插补开关

    ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle,axislist[0],m_lspeed);      //起始速度 ，拐角减速由 运动速度-起始速度 线性减速的

    ZAux_Direct_SetCornerMode(g_handle,axislist[0],corner_mode);  //拐角模式

    ZAux_Direct_SetDecelAngle(g_handle,axislist[0],m_startang*3.14/180);  //开始减速角度，转换为弧度  

    ZAux_Direct_SetStopAngle(g_handle,axislist[0],m_stopang*3.14/180);

    ZAux_Direct_SetFullSpRadius(g_handle,axislist[0],m_fullradius);

    ZAux_Direct_SetZsmooth(g_handle,axislist[0],m_zsmooth);

    //SP指令中自动拐角模式中设置一个较大的startmovespeed与endmovespeed

    ZAux_Direct_SetStartMoveSpeed(g_handle,axislist[0], 10000);

    ZAux_Direct_SetEndMoveSpeed(g_handle, axislist[0], 10000);

    //调用运动  通过检查是否还有剩余缓冲来确定是否发运动

    ZAux_Direct_SetMovemark(g_handle,axislist[0],0 );  //设置MARK = 0 ，来通过读取CURMARK实现判断当前执行到那里

    g_curseges = 0;

    //SetTimer(3, 50, NULL);    //新建一个定时器,发运动

    float xposlist[10];

    float yposlist[10];

    float zposlist[10];

    DataDeal(xposlist, yposlist, zposlist);

    float dposlist[10][4];

    for (int i = 0; i < 10; i++)

    {

        dposlist[i][0] = xposlist[i];

        dposlist[i][1] = yposlist[i];

        dposlist[i][2] = zposlist[i];

        dposlist[i][3] = 0;

    } 

    int iresult = 0;

    int iremain = 0;

    //判断缓冲区大小进行运动

    iresult = ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer(g_handle, 0, &iremain);    //不同类型插补函数不同、直线插补缓冲判断用ZAux_Direct_GetRemain_LineBuffer

    if (iremain > 10)

    {

        for (int i = 0; i < 10; i++)

        {

            ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,4,axislist,dposlist[i]);

        }

    }

}


(5)通过停止运动按钮的事件处理函数来停止当前的运动。

void CSingle_homeDlg::OnStop()          //停止运动

{

  // TODO: Add your control notification handler code here

  if(NULL == g_handle)

  {

      MessageBox(_T("链接断开状态"));

      return ;

  }

  ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle,m_nAxis,2);        //

}



　(6)上位机指定控制器的相关线程调用控制器里面的Basic代码。


　　A.先通过ZDevelop软件进行Basic编程实现模拟量输出和运动速度的同步。


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　　B.通过上位机指令来启动控制器线程运行SynchAoutAndSpeed()。

void CTest_move2Dlg::OnBnClickedStartrunsub()

{

    //直接通过在线命令调用 控制器里面的Basic子函数

    // SynchAoutAndSpeed() 是Basic子函数的函数名

    ZAux_Execute(g_handle,"RUNTASK 0,SynchAoutAndSpeed()",NULL, 0);

}


　　C.上位机也可以停止控制器中Basic函数的执行。

//停止控制器运行的线程

void CTest_move2Dlg::OnBnClickedStopsub()

{

    //直接通过在线命令停止 控制器的处理线程0以停止SynchAoutAndSpeed()的运行

    ZAux_Execute(g_handle, "STOPTASK 0", NULL, 0);

}



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　三、调试与监控


　　编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器，通过示波器查看模拟量输出和运动速度同步的效果。


　　1.模拟量输出和轴速度波形图


　　5.png


　　2.XY轴合运动轨迹图


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　　3.ZDevelop软件调试视频



　　本次，正运动技术简单易用的运动控制卡(十五)：PC启停控制器的实时程序，就分享到这里。


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