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EtherCAT运动控制系统的开发

发布时间:2020-11-10 16:04 作者:正运动小编 点击次数:1304

  11111111111.png

  一、准备工作

  安装 ZDevelop控制器软件

  ZMotion EtherCAT运动控制器有8个规格的系列:

  ZMC203E/ZMC204E         3轴/4轴

  ZMC306E                          6轴

  ZMC406                            6轴

  XPLC864E                          8轴

  ZMC432/ZMC432-16/ZMC432-8 32轴/16轴/8轴

  ZMC430N/460N               30轴/60轴

  ZMC464                            64轴

  PCI464                               64轴

  正运动所有EtherCAT总线控制器理论上均可支持第三方EtherCAT伺服,EtherCAT步进,EtherCat 从站。

  所有EtherCAT控制器均使用同一个编程软件ZDevelop , 所有控制器可以在ZDevelop软件平台下开发,本例中我们以ZDevelop V2.69为例来开发。

  软件可以到 www.zmotion.com.cn 网站下载。

  二、软件配置

  第三方EtherCAT总线伺服XML设备描述文件如果已经由 ZMOTION公司导入到控制器,用户无需自己导入,即可使用。如果没有,请联系ZMOTION销售工程师予以确认。

  ZMOTION 控制器适配的伺服驱动器信息写在硬件中,软件即可以通过EtherCAT总线扫描EtherCAT总线方式获取伺服信息。

  三、建立ZDevelop开发工程,下载与调试软件

1604995544344186.jpg

ZBASIC程序如下,在项目中运行任务为0:

1604995550320399.jpg

  在软件示波器中可以很方便看到ECAT轴的运动曲线。

  速度为speed=5,accel=50,decel=50,正反转各10r。

1604995558692411.jpg

  四、快速诊断与调试EtherCAT伺服

  在菜单栏“控制器”→“控制器状态”中,可以查看ECAT伺服以及ECAT节点的状态。

1604995567513022.jpg

  在“命令与输出”窗口中输入“?*ethercat”可以查看各个EtherCAT伺服的状态。

1604995573397737.jpg

  Slot:0 contain 1 nodes.         Slot0包含1个EtherCAT节点

  Lostcount:0-0.                      当前丢包计数值为0

  Node:0                                 节点0

  status:1                                 等同NODE_STATUS,1提示为node存在

  manid:66fh                           制造商ID,提示为ETG组织的ID为松下伺服

  productid:1h                         产品ID,1h

  axises:1                                 该节点包含1个轴

  Alstate:8                                EtherCAT状态为OP,1 Init,2 Pre_OP,4 Safe_OP,8 OP

  Node_profile:0                      节点报文内容Node_profile配置为0

  BindAxis:0                             节点0绑定到轴0

  Drive_profile:0                      驱动器的PDO报文选择模式0

  Controlword:fh                     CiA402控制字,0x6040, fh表示使能状态

  drive_status:1237h               CiA402状态字,0x6041, 1237h表示已使能

  Drive_mode:8h                     CiA402控制模式,0x6060,8h表示CSP模式

  target:33f912h                     CiA402 TargetPosition,0x607A, 表示目标位置值

  encode:33f90ah                   CiA402 ActualPosition,0x6064,表示实际位置值

  五、EtherCAT总线运动控制使用步骤总结

  a.清除运动缓冲区缓存,延时等待驱动器与控制器就绪(延时时间可调整);

  b.扫描ECAT总线,获取ECAT节点数量,ECAT总线有Init切换Pre_OP状态;

  c.配置控制器轴与ECAT驱动器地址绑定,配置PDO内容,ECAT轴类型(CSP模式);

  d.启动ECAT总线,ECAT总线有Pre_OP切换OP状态;

  e.配置控制器轴的机械参数与运动参数,确认好untis的单位;

  f.使能所有ECAT轴,所有轴WDOG控制,单轴Axis_enable控制,延时500ms;

  g.开启客户运动控制工艺的功能与应用。

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