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没有实际的运动控制器也能仿真与调试运动控制系统

发布时间:2020-11-10 15:43 作者:正运动小编 点击次数:1152

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  虚拟仿真与调试日渐成为工业自动化行业的刚需,一是可以在设备未准备就绪之前就把软件基本调试完成,二是进一步提高开发与调试的效率。

  下面以ZDevelop不需要实际的控制器开发一个2轴连续插补运动系统为例来看看仿真与调试的作用。

  1、ZDevelop 软件界面

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ZDevelop 软件工作界面分为 6 个部分, 即: 项目导航栏, 菜单栏, 工具栏, 在线命令与信息输出栏, 工作区, 工具软件栏(轴参数, 任务, 监视) 。

  一个完整的运动控制新项目有 4 个基本步骤:

  (1) 创建项目, 分析需求;

  (2) 创建 BASIC 文件与 PLC 文件, 编程实现;

  (3) 软件调试, 性能优化;

  (4) 项目归档与总结。

  工程均在 ZDevelop V2.69 版本下开发,软件可在ZMotion.com.cn网站下载。项目管理

  1 )创建新项目

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  打开 ZDevelop 软件, 在菜单栏, 单击“文件->新建项目” , 文件保存为PC_simulator, 后缀名为 zpj。

  2)BASIC 应用程序

  BASIC 文件的创建有 2 种方法。

  A.在菜单栏, 单击“文件→新建文件” , 如下图所示, 文件保存为main_test, 后缀名为 bas, 如图下所示。

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       B.在工具栏, 点击“wps4.jpg” 创建文件, 点击“ ” 保存文件。

  以一个: 轴0,轴1插补走一个三角形图形的程序为例。

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  3、整体basic程序如下:

  1)连接上PC仿真器ZMC simulator工具。

  打开“菜单栏”→“视图”→“连接到仿真器”,等仿真器连接成功后,右下角会从“没有连接状态”出现“127.0.0.1 运行”或者“127.0.0.1 待机”的信息提示。

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  2)打开“菜单栏”→“视图”→”命令与输出”以及“视图”→“示波器”等2个辅助工具。

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  在“示波器“小工具中设置好,通道数,深度,间隔,水平刻度,XY模式,数据源等参数内容。点击启动等待软件系统触发数据录波等内容。

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  在”命令与输出”窗口中的在线命令可以敲入modbus_bit(0)=on,然后按下发送按钮,就可以看到示波器在XY模式下的运行轨迹。

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  也可以设置非XY模式,看各个数据在时间轴下面的曲线显示。

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  另外在“菜单栏”→“视图”→“轴参数”也可以更清晰看到轴的状态与参数。

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  4、总结一下项目开发流程

  1) 先建工程, 每个下载的程序必须要有项目, 否则无法下载;

  2) 再建文件, 设置运行优先级, 每个项目都要设置“自动运行” 优先级;

  如果程序没有设置优先级, 就会出现“WARN:no program set autorun” 提示。

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  3) 连接控制器, 编译与下载。 编译有问题程序无法下载。

  4) 调试与优化。 根据项目的要求, 通过ZDevelop各种调试工具调试达到项目的需求。

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