Motion control is within your touch
虚拟仿真与调试日渐成为工业自动化行业的刚需，一是可以在设备未准备就绪之前就把软件基本调试完成，二是进一步提高开发与调试的效率。
下面以ZDevelop不需要实际的控制器开发一个2轴连续插补运动系统为例来看看仿真与调试的作用。
1、ZDevelop 软件界面
ZDevelop 软件工作界面分为 6 个部分， 即： 项目导航栏， 菜单栏， 工具栏， 在线命令与信息输出栏， 工作区， 工具软件栏(轴参数， 任务， 监视) 。
一个完整的运动控制新项目有 4 个基本步骤：
(1) 创建项目， 分析需求;
(2) 创建 BASIC 文件与 PLC 文件， 编程实现;
(3) 软件调试， 性能优化;
(4) 项目归档与总结。
工程均在 ZDevelop V2.69 版本下开发，软件可在ZMotion.com.cn网站下载。项目管理
1 )创建新项目
打开 ZDevelop 软件， 在菜单栏， 单击“文件->新建项目” ， 文件保存为PC_simulator， 后缀名为 zpj。
2)BASIC 应用程序
BASIC 文件的创建有 2 种方法。
A.在菜单栏， 单击“文件→新建文件” ， 如下图所示， 文件保存为main_test， 后缀名为 bas， 如图下所示。
B.在工具栏， 点击“
” 创建文件， 点击“
” 保存文件。
以一个： 轴0，轴1插补走一个三角形图形的程序为例。
3、整体basic程序如下：
1)连接上PC仿真器ZMC simulator工具。
打开“菜单栏”→“视图”→“连接到仿真器”，等仿真器连接成功后，右下角会从“没有连接状态”出现“127.0.0.1 运行”或者“127.0.0.1 待机”的信息提示。
2)打开“菜单栏”→“视图”→”命令与输出”以及“视图”→“示波器”等2个辅助工具。
在“示波器“小工具中设置好，通道数，深度，间隔，水平刻度，XY模式，数据源等参数内容。点击启动等待软件系统触发数据录波等内容。
在”命令与输出”窗口中的在线命令可以敲入modbus_bit(0)=on，然后按下发送按钮，就可以看到示波器在XY模式下的运行轨迹。
也可以设置非XY模式，看各个数据在时间轴下面的曲线显示。
另外在“菜单栏”→“视图”→“轴参数”也可以更清晰看到轴的状态与参数。
4、总结一下项目开发流程
1) 先建工程， 每个下载的程序必须要有项目， 否则无法下载;
2) 再建文件， 设置运行优先级， 每个项目都要设置“自动运行” 优先级;
如果程序没有设置优先级， 就会出现“WARN：no program set autorun” 提示。
3) 连接控制器， 编译与下载。 编译有问题程序无法下载。
4) 调试与优化。 根据项目的要求， 通过ZDevelop各种调试工具调试达到项目的需求。
