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一、常见问题
总线开启失败可能的原因（总线初始化例程、教客户查询错误码）
排查方法：
1.驱动器是否报警(总线驱动无法控制)：
1）控制器端：打开RTSys软件 - 控制器/常用 - 连接 - 控制器 - 视图 - 轴参数 - AXISSTATUS（或打开ZDevelop软件 - 顶部菜单栏 - 控制器 - 控制器连接 - 视图 - 轴状态 - AXISSTATUS）。如果轴状态报8H则是驱动器通讯错误，检查链接网线及接口是否插紧 - 如果报4H，驱动器自身报错，编码器线脱落等。
2）驱动器端：查看驱动器面板 - 查看数据码 - 翻查驱动器手册对照报错码，查找问题点 - 根据问题点检查驱动器本身问题（若是报错码属于接线、电路问题则按驱动器说明去改正，非电路问题直接断电等待一会后重启）
2.通讯周期是否一致：
咨询驱动器技术或者查驱动器手册，确认总线模块的通讯周期范围 -> 打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 -> 控制器连接） -> 在线命令输入 “ ?SERVO_PERIOD” -> 点击发送 -> 此时会返回出来目前控制器的总线周期 ，以 us为单位 。
如果周期在模块的总线周期范围内则没有问题 ，反之则总线周期不适配，可以修改控制器的总线周期（在固件允许的范围内），操作方式： RTSys/ZDevelop底部在线命令输入 “SERVO_PERIOD = 想要的周期”，单位us（如需要2MS，则， SERVO_PERIOD = 2000） -> 点击发送 -> 断开控制器电源，等待几秒，重新上电生效。
3.drive_profile设置是否正确，驱动器模式是否正确
注：总线初始化程序出现abort code 字样的报错时检查。
1）drive_profile问题：打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 -> 控制器连接） -> 打开总线初始化程序 -> 查找关键字Drive_profile -> 将其等式的值修改成 -1 （如drive_profile = -1 ） -> 下载到控制器ROM -> 断开驱动器电源并等待约20秒，重启驱动器电源 -> 重新下载初始化程序，下载到ROM，此时会自动使用驱动器中的预设PDO；如果正常开启成功，则是配置的drive_profile有问题，如要检查预设PDO，使用Basic手册中的Ztest指令进行查询；手册下载地址：https://www.zmotion.com.cn/download_list_18.html
2）打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 -> 控制器连接） -> RTSys/ZDevelop底部在线命令输入“?drive_profile(轴号)”，轴号就填要查询的轴的编号，从0开始；位置模式下是 8 ；（注意某些驱动器是可以选择走脉冲或者总线的，请确保驱动器端已经设置使其切换成了总线模式，具体切换方式咨询驱动器技术或查找驱动器说明书。
常见 abort code 如下：
控制器端总线错误表：
4.接入了未知设备，检查xml文件是否正确添加。
当总线初始化程序执行时出现 UNKOWN Device 字样时检查。
Unkown Device 的出现是由于总线网络中接入了控制器没有适配过的，如下图所示报错
1）未识别的设备：找未适配的模块的厂家技术或官网获取对应型号模块的XML文件 - 打开正运动XMLParsingTools - 左上角文件图标 - OPEN XML - 导入 - Export ZML - 生成的ZML文件添加到总线初始化目录下 - 打开ZDevelop软件 - 顶部菜单栏 - 控制器 - 控制器连接 - 打开总线初始化程序 - 文件列表 - 鼠标右键唤出菜单 - 添加到项目 - 找到生成的ZML - 添加- 重新下载到ROM即可；
2）ZML添加成功与否：打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 -> 控制器连接）-RTSys/ ZDevelop底部在线命令输入 ?*ZML - 点击发送- 查看在线命令栏返回的数据（所有添加的ZML的状态） - 找到刚才添加后下载的ZML（如果没有找到对应编号的ZML，则没有添加成功），看其后面的USED 的个数，个数为0则没有使用；（下图表示模块编号为13feh的模块，版本 4的zml 被当前总线网络中的一个模块使用了。版本5的没有使用到）
3）如果是已经适配过的模块，并且是在使用过程中出现，那么可能是总线模块存在错误，上报的厂商信息不对导致，断电重启对应模块清除其报错即可。
4）部分驱动器xml会修改，固件里可能是老版本的xml，需要最新xml转换zml做总线初始化。如果固件里有驱动器信息同时使用了zml，则以zml为准。
5、带有分支器的网络中接入了未知模块
对于带有分支器的总线网络，如果其中一个分支器的端口上接了未适配的模块，会报错状态切换失败，需要单个检查分支器上的模块，确认未适配的模块，联系厂商，获取XML按照第4点的说明生成ZML进行适配；
6.检查总线初始化例程中的步骤是否有设备数量校验
检查总线初始化程序中是否有判断node_cout数量的语句，或根据报错的提示，如果出现提示数量不对。
此处附EtherCAT总线初始化程序（带驱动器IO映射）。
7.部分驱动器需要自定义PDO配置
正常设置无法开启总线，开启总线时报错6020，可以尝试自定义PDO。对于使用了zml的驱动，若仍有报错，可以设置NODE_PROFILE = -1。
总线掉线问题
1.总线在初始化完成使能后一段时间自动掉线断开使能：
可能原因一：
Ethercat网口硬件问题，通过ZDevelop里面的Ethernet error tool，在总线初始化成功后，监控网口错误计数。
解决方法：如果出现较多的301H计数，则模块网口可能存在问题，更换模块。
可能原因二：
电磁干扰，出现丢包；如果打开RTSys/ZDevelop软件监控时，在线命令输出栏出现Recv no pdo 字样，则是出现丢包，若此时驱动器报错记录出现有关电路报错的信息，则是受到干扰导致掉线；
解决方法：
（1）检查驱动器的地是否接好并接入大地；
（2）在驱动器侧安装磁环减少干扰；
（3）更换网线，使用带金属屏蔽头的Ethercat网络专用线；
（4）将驱动器移出来机箱外，远离电路干扰，进行测试检查；
（5）检查Ethercat网线是否存在与动力线等强电线路捆绑或处于同一接线槽内，避免信号线被强电干扰；
（6）若电路中存在较大功率的用电器，如超大功率电动机等，建议电源接入经过隔离器再给机器供电，避免大功率用电器启动时产生的大电涌干扰。
可能原因三：
驱动器自身故障断开链接；可以检查驱动器的历史报警记录，检查是否出现过位置误差超过（电机特别柔的时候）、电流过大（带的负载很大的时候）等一些报警记录（部分驱动器不会自动记录，可以使用驱动器的软件通过里面的示波器抓取）。
解决方法：修正驱动器参数。
2.在运动过程中，总线会突然断开、掉线
可能原因：
总线周期过短（一般常见于125US 或者500US周期），多模块时，如果交互的PDO数据量很大，周期需要相应变大，可以通过调试软件ZDevelop或RTSys里面的总线节点诊断工具，在总线初始化成功后，检查丢包个数（308H数据项）。
解决方法：
修改总线周期。 打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 -> 控制器连接） -> RTSys/ZDevelop底部在线命令输入SERVO_PERIOD = 想要的周期，单位US（如需要2MS，则SERVO_PERIOD = 2000） -> 点击发送 -> 断开控制器电源，等待几秒，重新上电生效。
总线节点顺序错误问题
1.问题现象：驱动器的节点编号和排布的顺序对不上
可能原因：Ethercat网线接入顺序不对
解决方法：
（1）检查出问题的驱动器的总线IN和总线OUT的链接端是否出错，若出错，重新调整IN、OUT接线顺序；
（2）推荐使用RTSys软件，在节点列表窗口查看厂商ID和厂商名，便于排查接线顺序。
注：有些驱动器是上出下进，注意检查接线是否正确。
2.问题现象：去除或加入一个新的驱动器，或者在驱动器之间接入一个新的IO模块后，原本驱动器的IO编号不对
可能原因：总线初始化程序中，对驱动器的IO使用了drive_io进行了映射，当在节点中间新增驱动器后，原本的驱动器IO编号就会按顺序后移；
解决方法：
（1）将新加入的驱动器节点放在最后面（一般建议新增的IO模块或者驱动器接入原来总线网络的最后），或者在总线初始化程序中修改映射起始地址；
（2）任意位置插入io模块时，IO模块自身的地址可以改为自动化配置(判断这个节点是否有轴，可以通过node_info指令判断，若没有轴但是有io就是IO模块，自动配置地址)。
（3）可以考虑使用自定义映射轴号(自由绑定轴号)，这样用户虽然在中间插入了一个轴，但轴号可以不在中间位置，而drive_io地址的分配可以让IO地址只和轴号有关系。
3.问题现象：在带有总线分支器的网络中，改变了分支器其中一路接入的总线模块（添加或者减少），轴号顺序发生变化
可能原因：分支器本质上仍属于串联网络。
排查方法：将接入的驱动器或其他模块放到最后面，或者在总线初始化时使用数组存储好每个分支器节点的轴号，初始化时指定轴号通过数组里面的数据分配轴号。或者使用最新的软件RTSys来进行配置。（推荐使用RTSys配置的方式，会更加灵活，可以配置轴与IO, 参考下面附件的RTSYS总线配置教学）
如何使用自定义PDO方式添加数据字典？
客户提问：若drive_profile = -1 时，里面默认设置的PDO没有包含想要的数据字典，但想添加，该怎么设置？
解决方案：可以通过自定义PDO的方式添加，此自定义修改步骤一定要在总线扫描之后，总线开始之前设置。过程如下：
1.先查询默认的PDO是怎么设置的，用了哪些数据字典：打开RTSys/ZDevelop软件 – 连接控制器 - 加载总线初始化程序 - drive_profile使用 - 1 - 下载 - 初始化完成后 - 在线命令输出 ztest的查询命令，打印输出需修改的模块目前的PDO；
2.用basic写PDO修改函数，函数利用SDO_WRITE指令对PDO数据对象进行修改，可以在保留原有对象的基础上添加；过程如下图所示：
3.drive_profile 设置成 -1；
注：
（1）PDO自定义设置，profile设置最后必须设置为-1；
（2）1600h-160xh为RxPDO；
（3）1A00h-1A0xh为TxPDO；
（4）1c12h设置RxPDO使用1600h-160xh的哪几个；
（5）1c13h设置TxPDO使用1A00h-1A0xh的哪几个。
4.参考《TwinCat简易使用说明》文档， 下载twincat软件，在倍福软件上面操作一遍，文档中列出pdo的操作，可以自由添加。
XML文件问题（如何添加XML文件到控制器）
1.ZML文件获取方式
由于控制器只可以识别ZML文件，某些情况驱动器厂商可能只能提供XML文件，所以我们需要将EtherCAT从站的XML文件转换成ZML文件。
（1）将XML文件转换成ZML文件需要使用到XMLParsingTools软件，首先需要打开此软件。此处附XMLParsingTools软件，选择应用程序文件打开即可。
（2）点击左上角文件夹打开XML文件，选择对应的从站型号和从站类型。Device Type参数一般默认即可（软件会自动识别）。以下设备以一拖四总线驱动器为例。
（3）大部分设备此时直接导出ZML文件即可，少部分特殊的模块需要额外操作配置。此时点击左上角文件夹位置导出ZML文件即可。
2.上位机如何下载配置文件
（1）新建文件夹，并把准备好的配置文件《***.bas》和《***.zml》文件一起放入刚刚新建的文件夹。
（2）打开RTSys软件，点击【文件】--【新建工程】，新建的过程路径选择刚刚新建的文件夹里面。
（3）点击软件左侧【工程视图】空白区域，右击鼠标点击【增加到工程】，把第一步放在新建文件夹里面的.bas文件和.zml文件一起添加到工程里面。
（4）设置要自动运行的bas文件的自动运行号，这里单击《192.168.0.11.bas》文件，右击鼠标点击设置任务号即可，一般任务号设置为0。(任务号就是控制器的线程号，相当于用控制器的线程0去执行这个.bas文件)
（5）导出ZAR文件给上位机使用。通过RTSys软件产生配置文件的Zar包，点击[控制器]-[生成ZAR文件]-设置文件名，点击保存即可：
（6）把生成的ZAR程序包通过上位机接口下载到控制器。
3.ZML文件配合Basic开发使用步骤
（1）把上一步生成的ZML文件/厂商给的ZML文件拷贝到总线初始化的ZPJ项目文件夹下，通过RTSys软件打开【EtherCAT参数.zpj】项目文件。
（2）右键工程视图空白区域，点击【增加到项目】，将上一步生成的ZML文件/厂商给的ZML文件添加到项目里面。
（3）点击连接按钮，连接控制器。
（4）点击【下载到ROM】，将整个项目下载到控制器里掉电保存即可。
如何查看ZML是否生效
检查方法：
ZML添加成功与否：打开RTSys软件 -> 控制器/常用 -> 连接（或打开ZDevelop软件 -> 顶部菜单栏 -> 控制器 -> 控制器连接）-RTSys/ ZDevelop底部在线命令输入 ?*ZML - 点击发送- 查看在线命令栏返回的数据（所有添加的ZML的状态） - 找到刚才添加后下载的ZML（如果没有找到对应编号的ZML，则没有添加成功），看其后面的USED 的个数，个数为0则没有使用；（下图表示模块编号为13feh的模块，版本 4的zml 被当前总线网络中的一个模块使用了。版本5的没有使用到）
ETHERCAT总线IO映射不上（如何把驱动器的IO映射到控制器上监控）
解决步骤：
1.总线初始化里面的指令Drive_Profile指令是设置驱动器的PDO列表的。
如果要监控驱动器的输入，那么PDO列表需要有数据字典0X60fd0020，比如模式4、模式5等。
如果要监控驱动器的输出，那么PDO列表需要有数据字典0X60fe0020，比如模式5。
2.通过DRIVE_IO指令来设置各个驱动器上的IO在控制器上映射的起始IO编号。注意IO地址不能有冲突，IO起始地址要是8的倍数。
3.如果还需要把驱动器的运动限位映射到控制器上，可参考以下代码的第三步。
为什么控制器监控不到驱动器的IO状态
解决方法：
1.通过RTSys/ZDevelop软件，发送在线命令?*EtherCat,参考驱动器的drive_profile的设置，看看设置的drive_profile 模式是否包含数据字典0X60fd（驱动器输入）、0X60fe（驱动器输出）；
2.通过RTSys/ZDevelop软件，发送在线命令ZTEST(30,10,NodeId)，查看驱动器测PDO是否包含数据字典0X60fd（驱动器输入）、0X60fe（驱动器输出）。（NodeId表示要查询的节点号）；
3.如果上面2个步骤查询发现没有异常，那可通过RTSys/ZDevelop软件在线命令打印?drive_io(AxisId)，参考该轴的起始IO编号，检查是不是自己监控的输入口编号有问题对不上导致的。（AxisId表示要查询的轴号）；
4.可以使用驱动器软件监控观察，观察驱动器的IO口是否可以监控到相关信号；
5.如果上面的4个步骤均正常，那么可以在线命令发送SDO读指令去读0X60FD的数据，对比驱动器输入有信号和没信号时的0X60FD各个位是否有差异，如果没有差异就是驱动器那边的问题。如果有差异排查出是哪一位的差异，假设这个差异发生在第M位，那么正常监控控制器的输入口IN(drive_io(AxisId)+M)是可以监控到的；
6.因为不同的DRIVE_PROFILE模式，映射的驱动器IO数目是不一样的，可以通过RTSys/ZDevelop软件发送?*DRIVE_IOCOUNT(AxisId) 查询映射的驱动器IO数目，步骤4监控的第M位的输入口这个M是否小于映射的驱动器IO数目，如果小于可以把DRIVE_PROFILE模式设置成其他模式试试看，比如模式5他可以映射监控32个驱动器的IO。
配置XML文件，使用slot_scan指令进行总线扫描报错6020问题（EtherCat总线初始化失败，错误码6020/EtherCat总线初始化失败，报错6020/ 总线初始化报不支持的功能/6020）
现象参考1：
解决方法：
该现象大概率是驱动器内部设置非EtherCat模式导致，先把驱动器设置成总线模式，然后进行总线初始化是否报错。
现象参考2：
解决方法：
基本是这个问题 al状态从1到2失败了，一般是sm初始化问题。
在XML文件导出ZML文件的时候，Minsize可以先尝试改成与DefaultSize相同大小， SM0 和SM1须一起修改，两个修改值要相同；如果还是不行，比原来的MinSize大即可,同时小于或等于MaxSize都可以，比如现在的MinSize是0x22 ,可以试试0x64 0x80 0x32。
现象参考3：
解决方法：
出现该问题通常是把状态机切换为Safe Op或者把状态机从Safe Op 切换到 Op时，切换失败导致的，通常是Pdo配置内容驱动器不支持导致，可以将DRIVE_PROFILE的模式设置成0或者-1观察是否正常。
还有少部分型号驱动器在Safe Op切换到 Op时，需要做一定时间延时才可。
现象参考4：
解决方法：
通常是PDO配置内容驱动器不支持导致，可以将DRIVE_PROFILE的模式设置成0或者-1观察是否正常。
驱动器可能和串口进行通讯交互数据，有些驱动器厂家只有一种通讯方式，需要进行切换，切换时需先关闭串口通讯，再转为总线通讯方式进行总线初始化。
现象参考5：
解决方法：
（1）可能是上电ECAT从站还没有准备好，控制器就马上进行总线初始化的相关操作了，导致从站报错，这时候重启从站后重新总线初始化后正常。可以在控制器总线初始化代码执行前加大延时到10S观察是否有效果；
（2）可能是某个ECAT从站有问题导致的，排查是哪个从站接上去就会报这个错误，把该从站替换新的硬件观察或者将驱动器升级；
（3）更新从站的XML文件观察是否有效果。微信回复 [如何添加XML文件] ，根据步骤提示更新XML到控制器。
（4）Pdo列表长度加大，控制器默认以八位来接受数据
在XML文件导出ZML文件的时候，Minsize可以先尝试改成与DefaultSize相同大小， SM0 和SM1须一起修改，两个修改值要相同；如果还是不行，比原来的MinSize大即可,同时小于或等于MaxSize都可以，比如现在的MinSize是0x22 ,可以试试0x64 0x80 0x32。
总线扫描RTSys/ZDevelop出现6015（EtherCat总线初始化失败，错误码6015/ EtherCat总线初始化失败，报错6015/总线初始化报应答包WKC错误/6015）
参考现象：
解决方法：
6015是驱动器在扫描时返回的应答报错，可能原因有以下几点：
1.驱动器的固件更新过，通讯周期可能对不上，确定驱动器通讯周期范围，检查是否和控制器周期一致。控制器的总线通讯周期设置范围可通过RTSys软件或者ZDevelop软件的在线命令下发[?*MAX]进行查询；
2.尝试提高控制器的总线通讯周期看看是否可以解决问题。控制器的通讯周期设置可可通过RTSys软件或者ZDevelop软件的在线命令下发指令修改如：[SERVO_PERIOD=2000]，设置完成后控制器需断电重启后生效；
