正运动技术
正运动技术
EN

协助伙伴成功，是我们的价值所在

The value of Zmotion is to bring customers more success!

首页 / 支持与服务 / 技术分享

Technical support

技术分享

步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW编程调试

公众号抬头2.gif





之前的课程给大家介绍了ZMC432CL-V2硬件接口（详情点击→步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（一）：硬件接口介绍）。

本节主要讲解如何通过LabVIEW编写程序调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能。



一、ZMC432CL-V2产品简介

ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器是一款兼容EtherCAT总线和脉冲型的独立式运动控制器，具备高速实时反馈功能，支持脉冲全闭环控制，能够实现高精度、高响应速度的运动控制。高精度定位，有效消除机械传动误差，满足高精密加工场景应用要求。

ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器.png

1.ZMC432CL-V2硬件功能

（1）丰富的运动控制功能：支持直线、圆弧、空间圆弧、螺旋插补等。
（2）硬件接口丰富：支持脉冲轴（带编码器反馈）和EtherCAT总线轴，具备24路输入和12路输出的通用IO，部分为高速IO，2路模拟量输出(DA)。
（3）EtherCAT刷新周期最快达250us，满足高速通信需求。
（4）支持4通道硬件比较输出、硬件定时器、运动中精准输出，适用于多通道视觉飞拍等场合。
（5）支持掉电检测、掉电存储，多种程序加密方式，能够有效防止系统故障，保护项目工程文件数据，并提高系统的可靠性。
（6）通过纯国产IDE开发环境RTSys进行项目开发，可实时仿真、在线跟踪以及诊断与调试，简便易用，支持多种高级上位机语言联合编程进行二次开发。

ZMC432CL-V2高性能多轴运动控制器-接线图.png

ZMC432CL-V2产品介绍视频： 步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2

更多关于ZMC432CL-V2详情介绍点击→ 步进控制的光栅尺全闭环解决方案：32轴EtherCAT总线运动控制器ZMC432CL-V2。



二、LabVIEW如何调用ZMotion的动态库进行项目开发

1.找到厂家提供的光盘资料里面的LabVIEW的VI库文件，路径如下。

1）进入厂商提供的光盘资料找到“04PC函数”文件夹，并点击进入。
1.png
2）选择“01PC函数库V2.1”文件夹。
2.png

3）选择“Windows平台”文件夹。

3.png

4）选择“Labview文件夹”，里面有32位和64位的动态库和例程。

4.png
5.png
2.将厂商提供的LabVIEW的VI 库文件复制到LabVIEW安装路径下LabVIEW/user.lib的文件夹内。
1） 找到解压的VI库 文件 夹 （zauxdll是32位的VI库，64的VI库是newZauxDll64） 。
6.png
7.png

2）选中LabVIEW右击打开文件所在位置 （这里以LabVIEW2013-32位为演示）。

8.png
3）将整个VI库文件夹直接复制放到user.lib该目录，然后关闭LabVIEW软件重新启动。
9.png
3.重新启动LabVIEW后，选择新建VI，然后右键点击VI程序框图空白处，选择用户库来找到添加的VI库，或者直接搜索VI，最后将需要的函数直接拖到面板上。
10.png
11.png



三、PC函数介绍

1.PC函数手册可在光盘资料查看，具体路径如下。
12.png

2.控制器接口之链接控制器，获取链接句柄。

13.png
14.png

3.万能指令之在线命令。
有一些使用频率较低的Basic指令我们没有封装到上位机的辅助库中，如果用户上位机需要调用对应的Basic指令的话，可以通过在线命令自行进行相关指令封装。

15.png
16.png



四、LabVIEW编写例程调试ZMC432CL-V2的脉冲闭环功能

1. 脉冲闭环测试例程界面的设计。

17.png

2.IP连接按钮和串口连接按钮如何连接控制器。

（1）网口连接

18.png
（2）串口连接
19.png

3.闭环按钮如何打开和关闭脉冲闭环功能，更新PID参数按钮如何更新PID参数。

（1）开启闭环按钮触发使能配置闭环
20.png
（2）更新PID参数按钮触发使能配置闭环
21.png
（3）另外一个循环超时事件判断配置闭环是否使能
22.png
23.png
24.png
25.png
26.png
27.png
28.png
29.png
30.png
31.png
32.png
33.png
34.png
35.png
36.png
（4）关闭脉冲闭环功能
37.png
38.png
39.png
40.png
41.png
42.png
43.png
44.png
45.png
46.png
47.png
48.png
4.更新轴参数按钮如何完成轴参数的更新。
（1）更新轴参数按钮触发使能轴参数
49.png

（2）另外一个循环超时事件判断轴参数是否使能

50.png
5.单轴点动、单轴相对和绝对运动。
（1）单轴点动
51.png
52.png
（2）单轴相对运动
53.png
（3）单轴绝对运动
54.png



五、通过RTSys的示波器对比开环控制和全闭环控制的情况

示波器的使用可以参考正运动小助手的历史推文《 运动控制看的更清楚细致！RTSys示波器功能简介 》。

1.开环控制情况分析

55.png
56.png
测试发现： 步进驱动器的开环控制，运动过程中随动误差（规划位置和光栅尺反馈位置的差值）一直维持在0.02个用户单位左右(这里一个用户单位即一个UNITS设置的是1mm），当运动结束时光栅尺的反馈位置和指令规划位置也不相等， 大概差了0.0015个用户单位，折算为脉冲数是0.0015*用户单位=3个脉冲。

2.闭环控制情况分析

57.png
58.png
测试发现： 步进驱动器的闭环控制，运动过程中随动误差（规划位置和光栅尺反馈位置的差值）除了启动和停止以外大部分保持在0个脉冲当量左右，相比较开环控制有较大的提升， 当运动结束时光栅尺的反馈位置和指令规划位置也是相等的。


六、总结

1.启用控制器闭环的时候注意要在打开encoder_servo后，打开servo之前要完成一次ATYPE从0到4的切换，这样才可以正常打开控制器闭环的功能。

2.启用控制器闭环同时还需要打开单轴使能axis_enable，这样才能保证控制器闭环的正常启用。

59.png
60.png
61.png
62.png

3.为保证控制器闭环功能的完全关闭，在关闭ENCODER_SERVO后需要完成一次 ATYPE从0到4的切换，这样才能保证控制器闭环功能完全关闭。

63.png
64.png
65.png


教学视频→步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW编程调试


完整代码获取地址

▼
66.png
本次，正运动技术步进的光栅尺全闭环EtherCAT运动控制器ZMC432CL-V2（四）：LabVIEW编程调试，就分享到这里。

更多精彩内容请关注“ 正运动小助手 ”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。

本文由正运动技术原创，欢迎大家转载，共同学习，一起提高中国智能制造水平。文章版权归正运动技术所有，如有转载请注明文章来源。
企业微信截图_20240321153031.png

正运动技术专注于运动控制技术研究和通用运动控制软硬件产品的研发，是国家级高新技术企业。正运动技术汇集了来自华为、中兴等公司的优秀人才，在坚持自主创新的同时，积极联合各大高校协同运动控制基础技术的研究，是国内工控领域发展最快的企业之一，也是国内少有、完整掌握运动控制核心技术和实时工控软件平台技术的企业。主要业务有：运动控制卡_运动控制器_EtherCAT运动控制卡_EtherCAT控制器_运动控制系统_视觉控制器__运动控制PLC_运动控制_机器人控制器_视觉定位_XPCIe/XPCI系列运动控制卡等 。

邮箱留言

Copyright © 2013 正运动技术有限公司 Design by Zmotion 版权所有   粤ICP备13037187号    Powered by www.zmotion.com.cn 运动控制器-运动控制卡

在线咨询