一、电机轴相关问题

1.回零问题

电机回零，轴不能动

参考现象：发送轴回零指令后，轴没反应。

解决方法：

1.首先检查轴状态是否报警；

2.检查是否能正常控制轴点动；

3.如果是总线驱动器，要检查总线驱动器的输入口信号是否需要反转；最后检查原点信号是否在触发状态，原点信号是否需要反转；

4.总线驱动的回零方式是否跟驱动器手册上面的方式对应。

总线电机用Z相回零报错

解决方法：

总线类型的轴不支持控制器Z相回零，所以使用z相回零时，要把编码器的z相信号接入控制器才可以。因为z相信号不在控制器上而在驱动器上，所以只能用驱动器自己的Z相回零功能，使用回零模式21模式调用驱动器回零方式，不是回零模式的1,2模式。

总线驱动器回零轴不运动

问题现象： 使用总线驱动器回零时有时候轴不运动，轴状态一直显示在回零状态。查看相关数据字典发现模式有切换到回零模式，并且6041的12bit为0表示回零未完成。

解决办法：

1.检查轴是否能正常进行手动运动，观察限位是否报警。

2.检查驱动器参数，6099驱动器回零速度设置是否较小，609A驱动器回零加速度设置是否较小，和检查二次爬行速度设置是否正常。

3.检查驱动器上电校验目标位置和当前位置，上电时反馈位置变大，出现误差较大，所以停机了。驱动器那边改了驱动器的参数，防止校验就行了。

调用datum21指令，Ethercat驱动器回零模式时，轴往mpos = 0方向运动

解决办法：

1.若使用的是pdo设置-1，驱动器配置中未加入6060，未配置回零模式，则会导致回零异常。

2.驱动器回零模式将当前位置设置为0。

DATUM(13)实际往负向回零的可能原因

1.可能原点信号极性反了，检测原点传感器的信号是否是默认常闭；

2.可能是电机方向反了，检查手动运动的方向是否一致；

3.限位信号极性错误，或者正负限位原点信号绑定错了；

4.程序问题，datum(13)触发后又调用了其他负向回零模式；

5.原点信号误触发。

DATUM(3)碰到原点开关不停止异常问题

参考现象：轴位于原点以及负限位之间，驱动一个轴，用回零模式3，会有偶发性的情况，碰到原点不掉头，一直往正向跑。然后出现这个情况的时候，停止轴运动，再重新驱动轴往负向走，就会一直往正向撞机。

排查步骤：

1.手动运动确认电机方向；

2.通过示波器抓取波形，确认是有偶发性出现运动控制走正向，实际运动方向相反，且撞到负限位的情况；

3.检查控制程序逻辑，通过关闭上位机软件，用ZDevelop编写脚本，复现上位控制逻辑，且重复运动，若出现同样的问题，则进行下一步；

4.检查硬件接线，是否采用双绞屏蔽线，更换后再单独接线测试；

5.检查是否固件问题或控制器老旧问题；可考虑更换新老运动控制器，更新新老固件，若依然出现这个情况；

6.检查基础参数设置；改加减速，回零参数验证；（若无法解决则进行下一步）；

7.排查是否为驱动器问题，可能为步进电机执行问题。

二、抖动问题

使用总线轴/脉冲轴出现速度异常抖动或者速度波形跳动较大的问题

参考现象：使用总线轴/脉冲轴出现速度异常抖动或者速度波形跳动较大的情况，例如下图所示情况：

 解决方案：

1.总线轴

a.使用SERVO_PERIOD指令修改总线周期，对比波形是否恢复正常；

b.设置SYSTEM_ZSET=128，即把bit7置1或0，看看开启总线时钟优化还是关闭时钟优化好；

c.设置起始速度LSPEED的值小于等于SPEED值的10％并且从最小值开始调整；

d.使用ZML_INFO指令修改DC偏移时间，一般设置成总线周期的1/2,1/4,1/8,或0.7看看那个效果好；

e.STEPPER_SMOOTH--减小系统对凸轮脉冲输出的平滑。该参数不能设置为0，建议该参数最小设置不超过周期的1/4；

f.若是7系列控制器，在RT控制台config界面更改CPU占用率，对比波形是否发生改变；若不是7系则可以忽略该步骤。

2.脉冲轴

a.设置起始速度LSPEED的值小于等于SPEED值的10％并且从小值开始调整；

b.STEPPER_SMOOTH--减小系统对凸轮脉冲输出的平滑。该参数不能设置为0，建议该参数最小设置不超过周期的1/4。

限位抖动问题

参考现象：机台走单轴上下往返运动，向上运动到最高点碰到限位后，反向运动时会有异响并抖动。

解决方案：

1.调节增大电机刚性，增大快减速值；

2.到限位时增加delay延时。

手动运动，停止的时候抖动很大

可能原因：

停止的时候调用的cancel(2)指令，fastdec设置得比较大

解决方法：

1.调用cancel指令之前把fastdec的减小，停止后修改回正常的较大值；

2.使用cancel(4)模式，取消当前运动和缓冲运动，停止速度参考减速度DECEL；

3.检查下伺服电机内的加减速字典参数是否合理（重点关注）

三、其他问题

电机方向反了的处理方法（如何修改电机方向？）

解决方法：

1.检查电机方向线与控制器方向线是否对应连接；

2.若是脉冲方式，使用INVERT_STEP指令(使用方法参考Basic手册)，修改脉冲逻辑观察效果或修改驱动器信号线；若是总线方式，可通过操作数据字典(查阅驱动器手册)修改电机方向；

3.驱动器软件修改电机方向，个别驱动器修改电机方向时编码器方向没有改变，注意修改编码器方向。

发送运动指令电机不动作

解决方法：

参考RTBasic手册的23.1常见问题列表的问题排查章节。

1.使用RTSys软件的手动运动工具观察电机是否转动，若转动则是程序问题；

2.检查轴DPOS是否改变，若不变则确认是否有软/硬限位、报警信号起作用，轴状态AXISSTATUS是否正常；

3.确认控制器是否正常发送脉冲；

4.确认电机是否使能成功；

5.确认检查对应轴的轴类型ATYPE配置是否正确；

6.确认脉冲当量UNITS、速度的值是否合适，如果有编码器反馈查看MPOS是否变化；

7.确认驱动器脉冲模式和控制器的脉冲模式(invert_step指令查看)是否匹配；

8.控制器端或驱动器端是否产生报警；

9.若以上步骤都无法解决，则检查物理接线是否正确后重新排查。

如何使轴立刻停止运动（轴无法立刻停止运动）

1.使用CANCEL和RAPIDSTOP指令停止，指令使用参考《RTBasic》手册；

2.通过加大FASTDEC (快减减速度)的参数值来减少轴过冲的距离；

3.使用 RAPIDSTOP(3)指令，发送立刻中断脉冲指令，观察过冲距离是否满足要求。

（注意：高速场合不推荐立刻中断脉冲）

为什么圆弧指令的运动方向和自己规划的是相反的

可能原因：

1.电机方向不对应；

2.程序中选择的轴号不对应，例如base(0,1)颠倒为base(1,0)。

解决方法：

电机方向不对应的排查方法

1.检查电机方向线与控制器方向线是否对应连接；

2.若是脉冲方式，使用INVERT_STEP指令(使用方法参考Basic手册)，修改脉冲逻辑观察效果或修改驱动器信号线；若是总线方式，可通过操作数据字典(查阅驱动器手册)修改电机方向；

3.驱动器软件修改电机方向，个别驱动器修改电机方向时编码器方向没有改变，注意修改编码器方向。

程序中选择轴号不对应的排查方法：使用RTSys软件的手动运动工具观察

控制器ADDAX龙门实现（如何使用控制器实现龙门同步？）

解决方案：

1.推荐直接使用驱动器的龙门同步算法；

2.使用绝对值伺服（或者搭配光栅尺，精度更高），先设定一个Y1Y2的正常偏差值，每次回原点之后，根据编码器原始值encoder比较，做一个龙门矫正；

3.控制器可以使用ADDAX指令叠加方法；两个驱动的响应和性能反馈不一致或其中一个轴报警但无动作时，可以从程序中判断2个编码器的差值防止蹩到，外加力矩限制来保护。

如何判断电机实际到位？

解决方法：先判断idle，再判断mpos的值或者判断驱动器反馈的到位信号。

电机轴持续向负方向运动，在触碰到负限位，轴继续前行，随后快速回退到限位之前

参考现象：电机轴持续向负方向运动，在触碰到负限位，轴继续前行，随后快速回退到限位之前

解决方法：

1.检查控制器的轴参数，如速度、加减速度是否合理；

2.检查伺服的驱动器的内部设定的加减速字典参数是否正确。(着重检查)

XY轴插补画圆，速度慢的时候正常，速度快的时候会变形

可能原因：

驱动器跟随性较差导致

解决方法：

1.通过示波器去抓取dpos(命令位置)和mpos(反馈)，看轨迹规划和反馈是否正常；

2.如果规划是正确的，反馈的由于速度提升导致的跟随效果变差，调整驱动器参数，惯量比，提高同步性能；

3.检查控制器的轴参数，如脉冲当量、速度、加减速度是否合理。

不支持硬件位置比较输出时，如何实现轴在运动时精准操作输出口功能

参考现象：

想要实现轴在运动过程中尽可能精准操作输出口，但控制器不支持硬件位置比较输出，用软件比较需要程序中手动关闭比较使能，来料时刻不确定，太过麻烦不好处理，又需要确保动作连贯，不想拆分轨迹插入IO操作指令，怎么处理？

解决方法：

利用其他轴的缓冲资源，搭配move_wait与move_op2 实现，使用过程中注意OP2的输出时间。

操作步骤：

获取到需要触发的目标位置，不管是锁存获取还是提前示教轨迹获取。

例如：假设运动轴是轴0，那么可以使用轴0以外的轴的缓冲来实现位置监控和输出：

如：pos = 100.36
move_wait(dpos,0,1,pos)axis(1)
move_op2(11,1,50)axis(1)

其中POS 是轴0需要触发的位置，用轴1的缓冲监控dpos（0），满足条件后输出11打开50MS。